Con el masaje erotico se pretende que la pareja se exciten ambos y se preparen para la actividad sexual. Este tipo de masaje, que tambien puede culminar en la mastubacion reciproca, podria funcionar como sostituto de la copula para parejas que desean evitar conccepcion o no estan seguras de sus antecedentes clinicos.  A diferencia del masaje erotico, el masaje denominado sensual puede sustituir a la copula cuando algunos de los compañeros no la desea o esta imcapacitado temporalmente. el masaje sensual se emplea para relajar y diluir el impulso sexual. El masaje erotico, en cambio esta destinado y encaminado a excitar personas por medio ,de no solo frotamietos,deslizamientos y apretones y toqueteos manuales, sino mediante roces con diferentes partes del cuerpo, hasta inducir al coito o a la masturbacion reciproca.

Para excitar al compañero mediante el masaje erotico debemos terner en cuenta que la sensibilidad sexual varia mucho de persona a persona. hay que tratar de identificar con la practica, que areas corporales son las mas receptivas al estimulo d ela mujer. Las mujeres sobre todo, difieren mucho en cuanto a lo que encuentran erotico.Por esa razon  el hombre no debe trasmitir a su compañera la estimulacion que a sido efectiva con otra. asimismo, lo que una persona siente agradable en una etapa el masaje no puede serlo conforme este avanza. la actividad involucra la personalidad individual de cada amante, por lo cual su eficacia depende de sus reaciones fisicas y emocionales. El area de la cabeza y el cuello es excelente para comenzar un masaje erotico,dada la sensibilidad de  esta parte del cuerpo.